12月5日下午，澳大利亞莫道克大學王海副教授應邀為我院師生作了一場題為“Adaptive path tracking control of maize plant protection robot via extreme learning machine”的線上學術講座。講座由新葡萄8883官網AMG張永全教授主持，學院部分老師及研究生參加了講座。
首先，王海副教授介紹了關于玉米植保機器人（PPR）的自適應路徑跟蹤控制（PTC）。在玉米生長的中后期，行間土壤較軟，同時還有雜草和秸稈的存在。當PPR在土壤上移動時，由于剪切作用和壓力下陷的原因，會產生不確定的剪切擾動，導致控制器運行困難。隨后，王海副教授根據Bekker壓力下陷模型和Janosi剪切模型揭示了PPR與土壤接觸時的擾動情況，建立了PPR系統的植物模型，并提出了一種考慮擾動自適應固定時間滑模（AFTSM）路徑跟蹤控制方法。通過使用固定時間控制和ELM技術，確保了控制器出色的控制性能，即高精度跟蹤、快速收斂和優異的魯棒性。
講座結束后，王海副教授與參會師生展開了積極的討論并詳細解答了師生提出的問題，為我院師生今后的研究與實踐提供了寶貴經驗與重要指導。
